《仙剑奇侠传DOS版》开发耗时?

时间蛮久的~
有两年4个月呢~
这个在《仙剑四》里的“仙剑问答里有说啊

华为果然是人才辈出！

但谁也想不到的是这些词能与自行车联系上吧？

在所有的交通工具中，自行车可以说是全世界最为普及的一种交通工具，可以说随处可见，但你有想过有一天你的自行车也能实现自动驾驶功能吗？

而在最近，一个B站上名为“野生动钢铁侠”的博主就耗时4个月（基本利用周末时间）打造了一款全新硬核的自动驾驶自行车，并将其取名为XUAN。

事后，就有网友发现，这位名叫“野生钢铁侠”的B站博主就是2020年通过了华为“天才少年计划”加入华为公司的天才少年稚晖君。

壹

自行车如果不会“自行”，为什么要叫自行车呢？

几个月前一次骑行意外摔倒受伤后，身为AI算法工程师的稚晖君发出了这样的疑问。而也正是这次意外的经历，让稚晖君决定要去尝试开发一款不仅能稳定自行车的装置，还能让自行车也同时拥有自动驾驶功能！

于是，仅利用周末
时间，耗时4个月后，一款超级硬核的自行车诞生了！

在没有外力的支持下，这辆自行车不仅能实现稳定的站立，即便是你在把手上挂上一块砖头，这辆自行车也依旧能实现屹立不倒，行驶起来更是十分平稳！

为了让自行车实现这一功能，稚晖君设计软件CAD中建模，制作出一辆数字模拟自行车。然后，在车身上添加了两个无刷电机，一个是用于驱动的金属动量轮，当动量轮转动时，会产角动量，抵消车辆左右倾倒的力，让自行车维持屹立不倒；另一个则是用于用摩擦力驱动后轮，让车子整体前后运动。

经过建模实验后，稚晖君又找来了一架死飞自行车对其进行了改造。通过3D塑料打印技术稚晖君将部分零部件打印了出来，而对于一些强度、硬度要求比较高的零部件，稚晖君则通过购买零件的方式，自己完成了所有的组装。

接下来，稚晖君要做的就是为自己的自行车装上“大脑”了。这部分的元件，由主控模块和AI计算单元两种芯片构成。主控模块如小脑，用于控制车体；AI计算单元类似大脑，负责勘探路况、规划路线。

有了大脑以后，在激光雷达的帮助下，这辆自行车便拥有了自动避障的功能，能够检测出周围的物体，实现避障和跟随，完成路径的规划。

随后，稚晖君为自己的自行车安装了控制动力的“心脏”。实际上，在之前的研究项目中，稚晖君就曾自行研发了一款Ctrl二代驱动器。

别看这款驱动器体积很小，却可以实现两路共100A的无刷电机FOC控制，还驱动车头60kg扭力舵机和散热风扇。

有了这款驱动器，自行车的动力问题也就解决了！

最后，只需为这辆自行车“注入灵魂”它就完成了。所谓的“灵魂”也就是这辆自行车的AI调教。只有调控到合理的数值范围内，系统才会稳定，实现自动驾驶。

稚晖君表示，这辆自动驾驶自行车的控制代码中，有50多个重要参数，包括控制周期、反馈矩阵、PID增益、滤波器截止频率等。

经过这些复杂的数据调测后，这辆全新的自动驾驶自行车也此次诞生！

只能说，如果你看完了稚晖君这个视频后，你可能再也不想骑自己的自行车了，心里只想拥有一款稚晖君的同款自行车！

但很遗憾的是稚晖君表示自己的这款自行车并不会售卖，但已经开源了所有的参数和设计，如果你想拥有也不是没有办法，那你就就只能靠自己复刻了！

贰

自动驾驶自行车，的确是门好生意！

去年受疫情影响，欧美等地就掀起了一场自行车的抢购热潮。看到了这股风头，当时市场上就曝光了一款由设计师Kendall Toerner（肯德尔·托纳）研发设计的全新特斯拉电动自行车概念图。

设计师们将这款自动驾驶自行车取名为MODEL-B。

相比于传统自行车，这款MODEL-B车轮上的钢丝辐条全部取消，而取而代之的是3个减震器，这样一来相比于传统的电动自行车，MODEL-B在行驶时将更加的平稳和舒适；

不仅如此，该车还配备了前后双轮毂电机，也就是说相比于传统电动自行车的后置单电机来说，这款全新的电动自行车满足双驱动力的顶级配置，可以使你在驾驶电动自行车时享受更足的马力！

除了满足“自动驾驶”外，这款MODEL-B也可以选择自行乘骑这辆电动自行车。但相比于传统的用把手控制方向，你在乘骑这辆电动自行车时只需把自己的重心力施加给这辆电动自行车，它的前轮就可以根据你施加的重心力度进行方向上的转弯。

为了让乘骑者的安全能够得到最大的保障，在这辆电动自行车上还在每个方向都配备了激光雷达传感器，360度的保证了你的骑行安全。

在车的前端也设计了一块中控系统，方便你随时随地的查看电动自行车的行驶数据以及设置导航路线。

虽然，目前的MODEL-B还处在概念车阶段，但可以肯定的是随着疫情的影响和环保概念的深入人心，未来说不定电动自行车真的会成为一种主流趋势。

由此可见，未来自动驾驶自行车或许真的会是一门好生意，而这款MODEL-B被推出或许也只是时间问题罢了。

结语：

相比于国外电动自行车市场存在的巨大潜力，国内电动自行车市场或将存在更大的潜力！

众所周知，我国是自行车大国。而随着近几年国内电池成本的持续下降和技术水平的快速提升，已经有包括宁德时代、国轩高科、亿纬锂能、力神电池、比亚迪...等的不少巨头已经纷纷开始布局国内电动自行车市场！

由此可见，未来国内的电动自行车市场势必也将和电动 汽车 市场一样，再次掀起一场万亿级市场的大风口！

风口已至，一场新的“战争”或又将打响！

两年零六个月！

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